CONTRÔLEUR D'ASSIETTE
Pour éviter tout réglage d'assiette long et délicat avant chaque plongée, j'ai opté pour la solution automatique.
De plus le NAUTILE est équipé d'un bras télémanipulateur et d'un panier de prélèvement, qui lors de leurs utilisation risque de fortement le déséquilibrer .
La partie mécanique
Le principe utilisé est très simple... les deux batteries 12v de 2,5 Kg chacune serviront de contre poids pour corriger l'assiette.
Un système de chariot monté sur roulements à billes se déplace de +/- 5cm dans le fond du NAUTILE, le tout entraîné par un micro moteur et une vis sans fin.
Vue de dessus, avec le micro moteur, la vis sans fin et les deux capteurs optiques.
Gros plan sur les capteurs optiques de fin de course. Le moteur est antiparasité au maximum (capa et ferrite)
Les deux batteries 12v sous le chariot mobil.
La mise en place de l'ensemble est simple et rapide.
L'ensemble est en aluminium et inox et s'encastre dans le fond du NAUTILE (vue depuis le hublot avant).
Vue des différents éléments qui seront intégrés dans le NAUTILE.
L'inclinomètre optique
Le PICBASIC2000 contrôle en permanence l'assiette du NAUTILE et la corrige rapidement, pour faire cette mesure, il est nécessaire de réaliser un inclinomètre. Présentation des deux solutions testées
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Fabrication d'un inclinomètre optique avec une led et phototransistor. Deux potentiomètres pour les réglage du "0" et de la fourchette. L'ensemble est relié sur une entré analogique du PICBASIC2000. Cette solution ne sera pas implémenté sur le NAUTILE, la version entièrement numérique sur base d'ADXL 202AE décrite ci-dessous sera retenue.
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L'inclinomètre électronique
ADXL 150 / 250 (sortie analogique)
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Etude en cours, avec utilisation de composant type ADXL 150 ou 250. L'avantage: aucune pièce mécanique en mouvement, possibilité d'avoir un axe (150) ou deux axes (250). L'information angulaire fournie par le capteur est constitué d'un signal analogique, directement interfaçable au PICBASIC2000. Ces informations sont directement proportionnelles à l'angle. L'ADXL est à l'origine un accéléromètre. Grâce à une conception robuste, ce
capteur convient particulièrement aux milieux Suite problème de bruit en sortie de l'amplification, c'est version ne sera pas retenue. |
ADXL 202 (sortie numérique)
Une petite préparation s'impose pour l'utilisation de l'ADXL 202AE, soudage des pattes et fixation sur support DIL 8 broches.
Composants externe: Résistance 100 ohms en série avec l'alimentation +5V, le condensateur CDC de 470nF, les condensateurs Xfilt et Yfilt de 10 à 30µF et la résistance Rset de 1 à 1,5M ohms.
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Réalisation d'un petit programme sur un de mes trois PICBASIC2000. Grâce à la fonction CAPTURE il est vraiment simple de réaliser l'interface avec l'ADXL 202.
Ci-dessous les résultats de mes essais. Le programme ADXL202.BAS est disponible sur http://www.lextronic.fr/Comfile/PP1.htm à la rubrique "Notes d'applications".
L'essai à été réalisé avec les deux axes X et Y, pour le NAUTILE un seul axe est nécessaire.
Sortie digital type PWM (modulation de largeur d'impulsion).
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Voilà le NAUTILE doté d'un inclinomètre électronique de petite taille.
